캘리브레이션과 프로필

시작 전 준비

캘리브레이션은 각 장비의 중심과 사용할 범위를 기록합니다. 앱은 역할별로 캘리브레이션 프로필을 하나씩 저장합니다. 새 캘리브레이션을 저장하면 해당 역할의 기존 캘리브레이션을 교체하고 다른 역할은 유지합니다. 필요한 백업은 먼저 내보내세요. 기록된 범위만으로 실제 장비의 안전이 보장되지는 않습니다. 안전 수칙을 읽고 앱의 안내 절차를 따르세요.

연결된 암은 설정 > 암 캘리브레이션에서 역할을 선택하세요. 로봇 암 연결 창에서는 처음 캘리브레이션할 때 연결을 누르고, 저장된 캘리브레이션이 있으면 해당 역할의 다시 캘리브레이션을 누르세요. 선택한 역할이 장비와 맞는지 확인하세요.

공통 캡처 순서

1. 안전 준비: 작업 구역, 팔을 받친 상태와 시작 자세를 확인하세요.
2. 중심: 암을 받치고 옆에서 관절 중심을 베이스 위의 수직선에 맞추세요. 회전 관절을 가동 범위 중간에 둔 뒤 아래의 역할별 중심 저장 단계를 따르세요. 앱은 토크가 꺼진 상태에서 현재 자세를 중심으로 저장합니다. 이 단계는 암을 자동으로 세우는 동작이 아닙니다.
3. 베이스와 어깨: 안전 여유를 둔 회전 범위를 기록하세요.
4. 팔꿈치와 전완: 걸림이 없는 사용 범위를 기록하세요.
5. 손목: 피치와 롤의 사용 범위를 기록하세요.
6. 그리퍼: 역할에 맞는 안내로 열림·닫힘 범위를 기록하세요.
7. 검토와 저장: 역할과 범위를 확인하고 장비를 알아볼 수 있는 이름으로 저장하세요. 해당 역할의 저장된 캘리브레이션이 교체됩니다.

기계적 끝점까지 밀지 마세요. 관절 끝에서 힘을 주지 말고 안전 여유를 둔 범위만 기록하세요. 걸림, 마찰이나 이상 소음이 있으면 즉시 중단하세요.

팔로워 캘리브레이션

팔로워의 회전 관절은 토크를 끈 채 손으로 움직이세요. 그리퍼 자동 캡처 때만 화면 안내에 따라 모터로 제한된 동작을 실행합니다.

1. 로봇 암 연결 창에서 팔로워 역할과 포트를 확인하세요. 처음 준비할 때는 연결을 누르고, 저장된 캘리브레이션이 있으면 다시 캘리브레이션을 누르세요. 연결이 해제된 팔로워를 캘리브레이션용으로 연결하려면 리더 연결을 먼저 해제하세요.
2. 팔을 받치고 토크를 끄세요. 회전 관절을 기록하는 동안 토크를 켜지 마세요.
3. 위의 수직 중심 자세를 만들고 화면의 다음을 눌러 안전 점검과 중심 저장을 마치세요.
4. 화면이 안내하는 관절을 한 그룹씩 천천히 움직여 회전 범위를 기록하세요.
5. 손과 물체를 치우고 그리퍼 자동 캘리브레이션을 실행하세요. 화면의 정지 안내를 계속 확인하세요.
6. 결과를 검토하고 역할이 팔로워인지 확인하세요. 장비를 알아볼 수 있는 이름으로 저장하세요.

그리퍼 자동 캡처 중에는 그리퍼에 손대지 마세요. 움직임이 이상하면 비상 정지를 누르고 물리 전원을 차단하세요.

저장 후 다음 항목을 확인하세요.

• 프로필 이름과 연결한 팔로워가 일치하는지 확인하세요.
• 상단 상태에 캘리브레이션 준비 완료가 표시되는지 확인하세요.
• 토크를 켜기 전에 이동 경로를 비우세요.
• 작은 범위에서 관절 방향과 한계를 확인하세요.

프로필 이름은 역할, 교실 또는 장비 번호와 날짜를 조합하세요. 예: 팔로워-실습실가-03-20260914.

리더 캘리브레이션

리더는 모든 관절의 힘이 풀린 상태에서 손으로 움직여 중심과 범위를 기록하세요.

1. 팔로워 캘리브레이션을 먼저 마치고 저장하세요. 로봇 암 연결 창에서 리더의 연결을 누르고 USB 안내를 따르세요. 리더 캘리브레이션이 없으면 식별 후 캘리브레이션이 열립니다. 저장된 캘리브레이션이 있으면 리더 행의 다시 캘리브레이션을 누르세요. 연결된 리더는 설정 > 암 캘리브레이션 > 리더에서도 시작할 수 있습니다. 준비와 토크 해제 확인을 기다리세요. 암이 단단하게 버티면 진행하지 마세요.
2. 토크가 꺼진 상태를 유지하고 팔을 받친 채 손으로 움직이세요.
3. 수직 중심 자세를 만들고 그리퍼를 완전히 닫은 상태에서 중심 자세 저장을 눌러 중심을 저장하세요. 그다음 화면 순서대로 각 관절의 양쪽 범위를 천천히 기록하세요.
4. 그리퍼의 닫힘과 열림을 각각 수동으로 기록하세요. 값의 크기로 열림·닫힘을 추측하지 말고 화면의 역할을 확인하세요. 끝에서 힘을 주지 마세요.
5. 리더 역할로 저장하고 팔로워 프로필과 구분되는 이름을 입력하세요.

리더 손목 회전(ID7)은 확인된 수직 중립을 유지한 채 손잡이의 양쪽 제한점 사이에서 범위를 측정하세요. 양쪽 이동 범위는 달라도 됩니다. 팔로워의 범위에 맞추려고 손잡이에 힘을 주지 마세요.

범위 또는 중심 검사에 실패하면 안전한 기계적 범위 안에서 다시 캡처하세요. 검사를 통과하려고 관절에 힘을 주거나 끝점 값을 수정하지 마세요. 오류가 계속되면 지원을 요청하세요.

중심 저장 때 리더 그리퍼가 완전히 닫히지 않았다는 오류가 나오면 리더 캘리브레이션을 다시 시작하세요. 그리퍼를 완전히 닫고 중심을 다시 저장하세요. 검사를 건너뛰려고 끝점 숫자를 바꾸지 마세요.

프로필 관리

프로필을 가져오거나 삭제하기 전에 동작을 안전하게 멈추고 암을 받친 뒤 토크를 끄고 앱에서 암 연결을 해제하세요. 연결 중에는 사용 중인 한계값이 바뀌지 않도록 가져오기와 삭제가 비활성화됩니다.

역할이 다른 프로필은 바꾸어 쓰지 마세요. 리더와 팔로워는 서로 다른 절차와 범위를 사용합니다. 같은 각도 값처럼 보여도 안전한 실제 자세가 아닐 수 있습니다.

한 역할에 캘리브레이션이 여러 개이면 연결이 차단됩니다. 해당 역할을 다시 캘리브레이션하거나 장비에 맞는 파일 하나를 가져와 교체하세요. 출처가 확인된 파일만 사용하고 교체를 확인하기 전에 역할을 점검하세요.

저장된 캘리브레이션이 맞지 않을 때

홈 설정 불일치가 표시되면 동작을 안전하게 멈추고 암을 받친 뒤 토크를 끄고 앱에서 연결을 해제하세요. 로봇 암 연결 창에서 해당 역할의 포트를 선택하고 다시 캘리브레이션을 누르세요. 팔로워를 캘리브레이션용으로 연결하려면 리더 연결을 먼저 해제하세요. 화면의 지지, 중심과 범위 기록 절차를 따르고 정리 완료가 확인될 때까지 팔을 받치세요.

장비에 맞는 검증된 캘리브레이션 파일이 있으면 설정 > 암 프로필에서 가져올 수도 있습니다. 검사를 우회하려고 프로필을 삭제하거나 저장된 오프셋을 수정하지 마세요. 저장하거나 가져온 뒤에는 일반 연결을 다시 진행하고 준비 완료를 확인한 다음 토크를 켜세요.

저장과 복구 확인

저장하려면 이번 캘리브레이션에서 모든 관절의 서로 다른 양쪽 끝값을 기록하세요. 모터를 사용하는 자동 동작은 팔로워 그리퍼에만 적용하며, 리더 그리퍼는 손으로 측정하세요. 리더 손목을 팔로워와 같은 범위로 만들려고 억지로 돌리지 마세요.

프로필이 저장되었다는 메시지만 보고 장비 사용을 시작하지 마세요. 토크 해제 확인 실패가 함께 나오면 물리 전원을 차단하고 오류를 해결하세요. 취소했거나 응답을 받지 못했을 때도 정리 완료 안내를 확인하세요. 가져오기는 해당 역할의 저장된 캘리브레이션을 교체합니다. 확인하기 전에 역할을 점검하고 필요한 백업을 내보내세요.