비전 작업
컬러 카메라에서 큐브나 얼굴을 감지하고, 선택한 대상을 화면 중앙에 맞추도록 팔로워를 움직입니다. 안전 수칙과 팔로워 준비 상태를 먼저 확인하세요.
왼쪽 카메라 영상 영역과 오른쪽 로봇 암 트래킹 설정
카메라 선택과 감지 동작
제품용 Innomaker U20CAM-720P 컬러 카메라를 사용하세요. Windows에서는 USB Camera로 표시될 수도 있습니다. 노트북 카메라나 깊이 카메라를 대신 사용하지 마세요. 선택한 카메라의 영상과 연결 상태를 확인하세요. USB를 다시 꽂으면 연결 상태를 다시 확인하세요.
비전 화면을 열 때 카메라 영상이 보이고 감지가 대기 중이면 객체 감지가 한 번 자동으로 시작될 수 있습니다. 객체 감지와 암 추종은 별개입니다. 감지를 직접 중지하면 자동으로 다시 시작하지 않습니다.
대상 상자는 현재 프레임을 기준으로 선택하세요. 같은 색 물체의 번호는 화면의 왼쪽부터 매겨집니다. 번호가 항상 같은 물체를 뜻하지는 않습니다. 대상이 사라지거나 얼굴이 여럿이라 대상을 확정할 수 없으면 추종 상태를 확인하세요. 감지기를 바꾸거나 대상을 해제하거나 정상적으로 멈춘 뒤에도 팔로워가 토크로 자세를 유지할 수 있습니다.
카메라 해제에 실패하면 로봇 동작을 안전하게 멈추세요. 정리 다시 시도가 표시되면 누르고 완료를 기다리세요. 계속 실패하거나 앱 재시작 안내가 나오면 로봇을 안전하게 종료하고 앱을 완전히 닫은 뒤 다시 실행하세요. 그다음 카메라를 다시 사용할 수 있습니다. 암 추종은 자동으로 다시 시작하지 않습니다. 토크 상태가 불확실하면 로봇에 접근하기 전에 물리 전원을 차단하세요.
카메라 준비
- 컬러 카메라의 USB 케이블을 연결하고 상단 카메라 메뉴를 여세요. 패널을 열면 장치 목록이 갱신됩니다.
- 표시된 장치 목록에서 카메라를 선택하세요. 아직 연결되지 않았다면 연결을 누르고 영상이 나올 때까지 기다리세요.
- 영상 방향, 초점, 조명과 케이블 여유를 확인하세요.
- 감지가 대기 중이면 감지 시작을 누르고 감지 상자를 확인하세요.
RGB 카메라 없음은 지원하는 카메라를 찾지 못했다는 뜻이며 연결 실패와는 다릅니다. 카메라를 꽂은 뒤 패널을 닫았다가 다시 열어 목록을 갱신하고 연결하세요. 목록을 갱신할 수 없다는 오류가 나오면 패널을 닫았다가 다시 열어 재시도하세요. 새로 꽂은 카메라는 자동으로 연결되지 않습니다.
감지 모드
큐브 모드는 빨강, 초록, 파랑 큐브를 찾습니다. 얼굴 모드는 얼굴 위치만 찾으며 사람이 누구인지는 알아내지 않습니다. 얼굴 감지를 사람과의 충돌을 방지하는 안전 기능으로 사용하지 마세요.
트래킹 시작
- 팔로워 연결과 캘리브레이션을 확인하세요.
- 안전한 시작 자세를 만들고 토크를 켜세요.
- 객체 감지를 시작하세요.
- 카메라 영상에서 대상을 선택하세요.
- 로봇 암 트래킹 시작을 누르세요.
트래킹 종료는 토크 해제가 아닙니다. 종료 후 팔로워가 현재 자세를 유지하면 팔을 받치고 상단 서보 토크를 직접 끄세요. 카메라 영상만 보고 로봇에 접근하지 마세요.