시작하기 전에
연동 작업 공간에서 팔로워가 리더의 자세를 따라가도록 제어합니다. 제공된 두 암을 연결하고 역할별로 저장된 캘리브레이션을 확인하세요. 앱이 팔로워와 리더의 캘리브레이션을 각각 하나씩 자동으로 사용합니다. 먼저 안전 수칙, 연결, 캘리브레이션에 따라 장비를 준비하세요.
동기화와 추종
- 두 암의 이동 범위를 비우세요. 토크가 해제되어도 낙하나 충돌이 생기지 않도록 장비를 준비하세요.
- 힘이 풀린 리더를 시작 자세에 두고 받친 채 움직이지 마세요.
- 팔로워를 받치고 준비 상태를 확인한 뒤 상단 서보 토크 스위치로 모든 팔로워 서보의 토크를 켜세요. 동기화 기능은 토크를 대신 켜지 않습니다.
- 팔로워 위치 동기화를 누르고 이동 경로가 비어 있는지 확인한 뒤 실행을 승인하세요. 팔로워가 저장된 리더 자세로 움직이는 동안 접근하지 마세요.
- 동기화 완료가 확인되면 화면에 표시되는 10초 유지 시간 안에 추종 시작을 누른 뒤 리더를 천천히 움직이세요. 준비되지 않았으면 서두르지 말고 유지 시간이 끝난 뒤 준비부터 다시 진행하세요.
- 작업 후 중지를 누르고 정지 완료를 확인하세요. 정상 정지 후에도 팔로워는 수동 제어 상태에서 토크로 자세를 유지합니다. 팔로워를 받친 뒤 토크를 끄세요.
동기화 전에 팔로워 이동 경로를 비우세요. 팔로워가 현재 자세에서 리더 자세로 이동합니다. 동기화 중에는 리더를 움직이지 마세요.
리더의 힘이 풀리지 않고 단단하게 버티면 억지로 움직이지 마세요. 동작이나 상태가 예상과 다르면 안전 수칙의 중단 조건을 따르세요.
동기화가 만료되거나 차단된 경우
동기화 유지 시간이 끝나면 앱이 팔로워 토크를 해제합니다. 유지 중 리더가 움직이거나 팔로워 위치가 벗어나도 동기화가 무효화되고 토크가 해제될 수 있습니다. 팔을 받친 상태, 이동 경로와 화면의 복구 안내를 다시 확인한 뒤 토크를 켜고 동기화하세요. 토크 해제나 복구 완료를 확인할 수 없으면 물리 전원을 차단하세요.
위치 차이가 너무 크다는 안내가 나오면 팔로워를 받치고 토크를 끄세요. 손으로 팔로워를 리더 자세에 더 가깝게 옮기고 경로를 비운 뒤 모든 팔로워 서보의 토크를 켜고 다시 동기화하세요. 토크가 켜진 암을 억지로 움직이거나 시작 차단을 우회하지 마세요.